W3AIBOをコンパイル

思いっきり古いメモなのですが、載せることにしました。
AIBOの開発環境のデモ W3AIBOをコンパイルして、AIBOに付いているカメラを
Web カメラとして、利用するものです。
PC環境は、AIBO開発環境の入ったCentOSです。

CentOS4.4にAIBO開発環境 OPEN-R SDK をインストール
http://ofuku.blog.so-net.ne.jp/2006-11-28

当時は、会社にあるAIBO (MS_ERS200) を利用しています。
私のBlogのアイコンのAIBOです。

------


■ メモリースティックのマウント
　
AIBO用のメモリーステッィクを使用できるリーダーライターを利用。
私は、Sony製のMSAC-US1Aを利用していました。

# mount memstick

/memstick以下にある/OPEN-Rを一旦 /home/ofukuにバックアップ


■ AIBOの開発環境の中の/OPEN-Rを自分のディレクトリにコピーする

/usr/local/OPEN_R_SDK/OPEN_R/MS_ERS200/WLAN/memprot/OPEN-R/SYSTEM/CONF

$ cp -r /usr/local/OPEN_R_SDK/OPEN_R/MS_ERS200/WLAN/memprot/OPEN-R /home/ofuku/aibo



■ ネットワークの設定は例えば下記のように行なう

　自分のネットワークに合わせて下さい。
　WEPに設定しないといけないので、最近のネットワークでは、利用できない
　場合があります。
　

$ emacs /home/ofuku/aibo/OPEN-R/SYSTEM/CONF/WLANDFLT.TXT

HOSTNAME=AIBO
ETHER_IP=XXX.XXX.XXX.XXX
ETHER_NETMASK=xxx.xxx.xxx.xxx
IP_GATEWAY=XXX.XXX.XXX.XXX
ESSID=XXXXXXXX
WEPENABLE=1
WEPKEY=XXXXXXX
APMODE=1
CHANNEL=3
#DNS_SERVER_1=10.0.1.1
#DNS_DEFDNAME=example.net
#USE_DHCP=1



■ OPEN-Rをメモリースティックにセットする(HelloWorldを試す)

1.一つめのOPEN-Rをメモリースティックにコピー(system部分)

$ cp -r /home/ofuku/OPEN-R memstick

/usr/local/OPEN_R_SDK/OPEN_R/MS_ERS200/WLAN/memprot/OPEN-R/SYSTEM/CONF
のmemprot以下の部分


2.二つめのOPEN-Rをメモリースティックにコピー(プログラミング部分)

$ cd /home/ofuku/aibo/sample/common/HelloWorld

まずコンパイル
$ make
$ make install


3.MSディレクトリのOPEN-Rをメモリースティックにコピー

$ cp -r OPEN-R memstick

こうすると、OPEN-R以下にMWとSYSTEMのフォルダができる。

$ umount memstick


4.AIBOにメモリースティックをセット

5.AIBOを起動させ、伏せの状態になったら、telnetでアクセスする。

$ telnet XXX.XXX.XXX.XXX 59000
Trying XXX.XXX.XXX.XXX...
Connected to XXX.XXX.XXX.XXX.
Escape character is '^]'.
[oid:0x80000040] /MS/OPEN-R/SYSTEM/OBJS/EMGCYMON.BIN
[oid:0x80000041] /MS/OPEN-R/SYSTEM/OBJS/NETCONFS.BIN
[oid:0x80000042] /MS/OPEN-R/SYSTEM/OBJS/ANTTCPIO.BIN
[oid:0x80000043] /MS/OPEN-R/SYSTEM/OBJS/HOOKACT.BIN
[RobotDesign:ERS-210,odrexecMODE3]
[oid:0x80000044] /MS/OPEN-R/MW/OBJS/POWERMON.BIN
[oid:0x80000045] /MS/OPEN-R/MW/OBJS/HELLO.BIN
No. Name Context OID
-------------------------------------------
1 systemCore 0x8024ec20 0xffffffff
2 (Handler) 0x8024fa20 ----------
3 mCOOPReflector 0x80253200 0x8000000b
4 uniMailer 0x80253360 0x8000000c
5 mCOOPFaultHandle 0x802534c0 0x8000000d
6 mDriveFaultHandl 0x80253620 0x8000000e
7 registryManager 0x80253780 0x8000000f
8 addressManager 0x802538e0 0x80000010
9 kernelModeLib 0x80253a40 0x80000011
10 mCoreReflector 0x80253ba0 0x80000012
11 idle 0x80253d00 0x80000013
12 exceptionHandler 0x80253e60 0x80000014
13 analyzer 0x80253fc0 0x80000015
14 mDriveReflector 0x80258fc0 0x80000016
15 obletManager 0x80258e60 0x80000017
16 installer 0x80258d00 0x80000018
17 driverManager 0x80258ba0 0x80000019
18 objectManager 0x80258a40 0x8000001a
19 mClassReflector 0x802588e0 0x8000001b
20 memoryRegionMana 0x80258780 0x8000001c
21 sharedMemoryMana 0x80258620 0x8000001d
22 mSystemReflector 0x802584c0 0x8000001e
23 mAVFaultHandler 0x80258360 0x8000001f
24 mAVReflector 0x80258200 0x80000020
25 mAVInit 0x8025c7c0 0x80000021
26 avManager 0x8025c660 0x80000022
27 eventManager 0x8025c500 0x80000023
28 downloader 0x8025bf80 0x8000002a
29 fileSystemManage 0x8025be20 0x8000002b
30 openrBusManager 0x8025bcc0 0x8000002c
31 (Handler) 0x80261660 ----------
32 bmnDriver 0x8025bb60 0x8000002d
33 (Handler) 0x8025d620 ----------
34 fbkDriver 0x8025ba00 0x8000002e
35 cardManager 0x8025dfc0 0x8000002f
36 (Handler) 0x80260a00 ----------
37 memoryStickDrive 0x8025de60 0x80000030
38 (Handler) 0x8025d780 ----------
39 fatFileSystem 0x8025dd00 0x80000031
40 memoryStickWatch 0x8025dba0 0x80000032
41 oobjectManager 0x8025da40 0x80000033
42 aperiosClass 0x8025d8e0 0x80000034
43 opowerManager 0x8025c3a0 0x80000035
44 oserviceManager 0x8025c240 0x80000036
45 ovirtualRobot 0x8025c0e0 0x80000037
46 odesignedRobot 0x8025d4c0 0x80000038
47 osystemLogger 0x8025d360 0x80000039
48 ovirtualRobotCom 0x8025d200 0x8000003a
49 ovirtualRobotAud 0x802617c0 0x8000003b
50 IPStack 0x80261500 0x8000003c
51 OrinocoDriver 0x802613a0 0x8000003d
52 (Handler) 0x802627c0 ----------
53 OrinocoEnabler 0x80261240 0x8000003e
54 hookConsoleIO 0x802610e0 0x8000003f
55 emergencyMonitor 0x80260f80 0x80000040
56 netconf 0x80260e20 0x80000041
57 anttcpio 0x80260cc0 0x80000042
58 hookConsoleIOAct 0x80260b60 0x80000043
59 powerMonitor 0x80262660 0x80000044
60 helloWorld 0x80262500 0x80000045
!!! Hello World !!!

---------------------------------------------


■ W3AIBOをビルド

詳しくは、W3AIBOのREADME_J.txtに方法がそのまま書かれているのですが、
おおまかには、下記の通りです。

1.libjpeg の準備

jpegsrc.v6b.tar.gz を W3AIBOのディレクトリに配置する。

$ ls

MS　　README_E.txt　　W3AIBO　　makefile.aibo
Makefile　　README_J.txt　　jpegsrc.v6b.tar.gz


2.ビルド

# make install

上記の手順(OPEN-Rをメモリースティックにセットする)で、AIBOをセットアップし、
httpでアクセスすると画像がjpegで確認できる。

Layer H 画像
http://xxx.xxx.xxx.xxx:60080/
http://xxx.xxx.xxx.xxx:60080/layerh
http://xxx.xxx.xxx.xxx:60080/layerhr (再構成画像)

Layer M 画像
http://xxx.xxx.xxx.xxx:60080/layerm
http://xxx.xxx.xxx.xxx:60080/layermr (再構成画像)

Layer L 画像
http://xxx.xxx.xxx.xxx:60080/layerl
http://xxx.xxx.xxx.xxx:60080/layerlr (再構成画像)