W3AIBOとMoNetの連動

昨日の続きの古いメモです。
W3AIBOとMoNetの連動させるための設定等です。
下記の「DSブラウザでAIBOを操作」のAIBO側のプログラムです。

DSブラウザでAIBOを操作
http://ofuku.blog.so-net.ne.jp/2006-08-05

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■ W3AIBOとMoNetの連動

1.W3AIBOのバックアップ

# cd sample
# mv W3AIBO W3AIBO_bac


2.必要と思われるファイルを、W3AIBO_bacとMoNetから移動させる。

新たにW3AIBOディレクトリを作る。
# mkdir W3AIBO

必要と思われるファイルとディレクトリを、W3AIBO_bacとMoNetから
移動

W3AIBO_bacから移動させたものは、下記の通りである。
jpeg-6bは、最初にビルドしたときにjpegsrc.v6b.tar.gzが展開されたものである。

# cp -r W3AIBO_bac/W3AIBO ../W3AIBO
# cp W3AIBO_bac/jpegsrc.v6b.tar.gz ../W3AIBO
# cp -r W3AIBO_bac/jpeg-6b ../W3AIBO
# cp W3AIBO_bac/makefile.aibo ../W3AIBO


MoNetから移動させたものは、下記の通りである。

# cp -r MoNet/MoNetTest ../W3AIBO
# cp -r MoNet/MS ../W3AIBO
# cp Makefile ../W3AIBO


3.Makefileを編集

# emacs Makefile &

"COMPONENTS="で始まる部分を下記のように編集

COMPONENTS=W3AIBO MoNetTest ../MoNet/MoNet ../MoNet/MotionAgents ../MoNet/SoundAgent ../PowerMonitor/PowerMonitor ../W3AIBO_bac/W3AIBO



4./sample/common/W3AIBO/MoNetTest以下にあるMakefileも編集

CXXFLAGS= \
-O2 \
-g \
-I. \
-I$(OPENRSDK_ROOT)/OPEN_R/include/R4000 \
-I$(OPENRSDK_ROOT)/OPEN_R/include \

下記1行を変更
-I../../MoNet/common/include



5.W3AIBO/MS/OPEN-R/MW/CONFディレクトリにある CONNECT.CFGにW3AIBO_bac/MS/OPEN-R/MW/CONF/CONNECT.CFGの内容を加える

#
# MoNetTest <--> MoNet
#
MoNetTest.Command.MoNetCommand.S MoNet.ClientCommand.MoNetCommand.O
MoNet.ClientResult.MoNetResult.S MoNetTest.Result.MoNetResult.O

#
# MoNet <--> MotionAgents
#
MoNet.MotionAgentCommand.MoNetAgentCommand.S MotionAgents.Command.MoNetAgentCommand.O
MotionAgents.Result.MoNetAgentResult.S MoNet.AgentResult.MoNetAgentResult.O

#
# MoNet <--> SoundAgent
#
MoNet.SoundAgentCommand.MoNetAgentCommand.S SoundAgent.Command.MoNetAgentCommand.O
SoundAgent.Result.MoNetAgentResult.S MoNet.AgentResult.MoNetAgentResult.O

#
# MotionAgents --> OVirtualRobotComm
#
MotionAgents.Effector.OCommandVectorData.S OVirtualRobotComm.Effector.OCommandVectorData.O

#
# SoundAgent --> OVirtualRobotAudioComm
#
SoundAgent.Speaker.OSoundVectorData.S OVirtualRobotAudioComm.Speaker.OSoundVectorData.O

追加したのは、下記の部分
#
# W3AIBO add
#
OVirtualRobotComm.FbkImageSensor.OFbkImageVectorData.S W3AIBO.Image.OFbkImageVectorData.O


6.W3AIBO/MS/OPEN-R/MW/CONFディレクトリにあるOBJECT.CFGに W3AIBO_bac/MS/OPEN-R/MW/CONF/OBJECT.CFGの内容を加える

/MS/OPEN-R/MW/OBJS/POWERMON.BIN
/MS/OPEN-R/MW/OBJS/MTNAGTS.BIN
/MS/OPEN-R/MW/OBJS/SOUNDAGT.BIN
/MS/OPEN-R/MW/OBJS/MONET.BIN
/MS/OPEN-R/MW/OBJS/MONETEST.BIN
/MS/OPEN-R/MW/OBJS/POWERMON.BIN

追加したのは、下記の部分
/MS/OPEN-R/MW/OBJS/W3AIBO.BIN


7.ビルド

# make
# make install


8.一つめのOPEN-Rをメモリースティックにコピー(system部分)

$ cp -r /home/ofuku/aibo/OPEN-R /home/ofuku/memstick

/usr/local/OPEN_R_SDK/OPEN_R/MS_ERS200/WLAN/memprot/OPEN-R/SYSTEM/CONF
のmemprot以下の部分


9.二つめのOPEN-Rをメモリースティックにコピー(プログラミング部分)

$ cp -r /home/ofuku/aibo/sample/common/W3AIBO/MS/OPEN-R /home/ofuku/memstick


10.AIBOを起動させて臥せの状態（スリープ姿勢）になったら、telnetでアクセスする

$ telnet XXX.XXX.XXX.XXX 59000

プロンプトが表示される。
$MoNetTest>

数字でコマンドを打つと動作する。
コマンドは、例えば以下のとおり

100:足を動かす
101:伏せして、両手を動かす
102:立ち上がって首を振る
103:音楽をならす
104:両手を振る
105:ちょっとダンス
106:シェーをする
107:首を持ち上げていやいや
108:左手ふりふり
109:伏せ
110:立ち上がって、左手をふる
111:片足づつふりふり
112:音楽
113:音楽
114:左手を動かす
115:右手を動かす
116:伏せして、左手を動かす


11.httpでアクセスすると画像がjpegで確認できる。

Layer H 画像
http://:60080/
http://:60080/layerh
http://:60080/layerhr (再構成画像)

Layer M 画像
http://:60080/layerm
http://:60080/layermr (再構成画像)

Layer L 画像
http://:60080/layerl
http://:60080/layerlr (再構成画像)